Yazar "Özçelik, İlkay Turaç" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 2 / 2
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Augmented disturbance and force observers for high frequency motion control applications
    (İstanbul Bilgi Üniversitesi, 2023) Özçelik, İlkay Turaç; Baran, Abdurrahman Eray
    Bu tez, çeşitli uygulamalarda gürbüzlük için yaygın olarak kullanılan Bozan Etmen Gözlemleyici (DOB) ve Tepki Kuvveti Gözlemleyici (RFOB) yapılarının genişletilmiş bir versiyonunu sunar. Geleneksel yöntemler, doğrusallığı azaltan ve hatalara yol açabilecek bozulmaları veya reaksiyon kuvvetlerini tahmin etmek için genellikle alçak geçiren süzgeç kullanır. Bu sınırlamaların üstesinden gelmek için, bozulma ve kuvvet tahmininde doğrusallığı ve doğruluğu iyileştirmek için türev ve ölçekleme işlemlerini içeren yeni bir algoritma önerilmiştir. Genişletilmiş RFOB, özellikle, gözlemci performansını önemli ölçüde etkileyebilecek olan, güç geri bildiriminde doğal gürültü sorununu ele almaya odaklanır. Bu sorunun üstesinden gelmek için, gürültünün olumsuz etkilerini azaltmak ve böylece RFOB performansını artırmak için bir çözüm sunan artırılmış bir kuvvet kontrolcüsü tanıtıldı. Bu tezin katkıları, pratik mühendislik sistemlerinde daha etkili ve verimli bozan etmen ve kuvvet gözlemcilerinin geliştirilmesi için önemlidir. Bozan etmen ve kuvvet tahminlerinin doğruluğunu ve doğrusallığını iyileştirerek, önerilen genişletilmiş DOB ve RFOB yapıları, çeşitli gerçek dünya uygulamalarında daha güvenilir ve gürbüz kontrol sağlayabilir. Genel olarak, bu çalışma yalnızca mevcut bozan etmen ve kuvvet gözlemcilerinin yeteneklerini genişletmekle kalmaz, aynı zamanda gözlemci tabanlı kontrol metodolojilerinde gelecekteki ilerlemeler için temel oluşturur. Bu tezde sunulan önerilen algoritmalar ve gelişmiş kontrolcü, bozulma ve kuvvet tahmin tekniklerinin ve bunların pratik mühendislik sistemlerindeki uygulamalarının daha iyi anlaşılmasına katkıda bulunur. Sonuç olarak, bu araştırma, daha gürbüz ve doğru kontrol stratejileri sağlayarak endüstriyel otomasyondan robotiklere ve ötesine kadar çok çeşitli alanları etkileme potansiyeline sahiptir.
  • Küçük Resim
    Öğe
    Toward a Smart Actuating System for Service Robots
    (IEEE, 2023-10-05) Uzunoviç, Tarık; Baran, Eray A.; Özçelik, İlkay Turaç
    Owing to the increasing engagement of service robots in everyday life, significant requirements are imposed on their control systems to ensure safe interaction between robots and humans. The stiffness of the motion executed by the service robots is not high, as with industrial robots, but has to be variable depending on the defined task. Therefore, a service robot needs to have soft actuation, delivering “humanlike” motion dependant on the interaction force between the robot and its environment. Such an operation requires switching from the trajectory tracking (position control) mode to the interaction (force control) mode, and vice versa. Conventional control methods, based on hybrid position/force control, or switching between a position and force controller, may fail short in these cases. Thus, we have previously proposed a new control method, denoted as universal motion controller, that merges the position and force control into a single control structure. The control method is elaborated in this article, and its experimental validation is presented for the first time for multi-degree-of-freedom systems.